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了解物理世界的AI - 搶先了解ROS2智慧機器人OS開發 胡春旭、李喬龍
產品編號：9786267757307
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作者： 胡春旭, 李喬龍
出版社：深智數位
出版日期：2025/09/19
語言：繁體中文
【內容】
☆ROS 2 核心架構與通訊機制深度解析
☆ROS 2 節點、話題、服務、動作完整實作
☆DDS 通訊模型與QoS參數實務設定
☆tf 座標系統操作與動態轉換程式開發
☆Gazebo 模擬環境與 URDF/XACRO 模型建構
☆ROS 2 驅動層設計：從PWM到閉環控制實作
☆差速運動學正逆解與底盤驅動開發
☆相機標定、影像處理與 OpenCV 整合應用
☆深度學習視覺巡線與 YOLO 物件辨識部署
☆SLAM Toolbox、Cartographer、ORB 與 RTAB地圖建構實戰
☆Nav2 導航框架全域規劃、局部避障與定位技術實務
☆rqt、rosbag 與 RViz 資料視覺化工具詳解
☆ROS 2 分散式通訊與 SSH 網路整合部署
☆C++ 與 Python 雙語言範例完整提供
【內容簡介】
本書共分三部分、九章，完整涵蓋ROS 2在實際機器人開發中的應用。
第一部分為基礎原理篇（第1至第3章），說明ROS 2的核心概念與技術基礎，包括節點、話題、服務、動作、參數機制，並深入解析ROS 2所採用的DDS通訊架構與QoS設定方式，此外也介紹實務開發常用的工具，如ros2 launch、tf變換、RViz可視化、rosbag記錄與Gazebo模擬環境的整合方法。
第二部分為機構與驅動篇（第4至第6章），從機器人建模的URDF與XACRO語法開始，延伸到機構模擬與差速底盤的運動學正逆解與實作，並包含感測器資料處理、馬達PWM控制、編碼器讀值、PID閉環控制與ROS 2硬體驅動的整合流程。
第三部分為應用實作篇（第7至第9章），涵蓋影像處理與機器視覺模組建置，包含OpenCV影像分析、YOLO物件偵測與視覺巡線應用，並介紹常見SLAM建圖方案如SLAM Toolbox、Cartographer與RTAB-Map的使用流程與設定方式，最後完整說明導航框架Nav2的架構設計、路徑規劃、障礙物避讓與自主探索參數調校方法，協助開發者快速建立具備自我定位與導航能力的智慧型移動機器人。
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